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////PID算法温控C语言


//#include "pid.h"
//#include "max31865.h"
//#include<math.h>
//#include<string.h>
////Ticker tiker_pwm;
//double compute_temp(unsigned int adc_code,unsigned int bottom,unsigned int top);
//struct _pid{
//float SetSpeed;//定义设定值
//float ActualSpeed;//定义实际值
//float err;
////定义偏差值
//float err_last;//定义上一个偏差值
//float Kp,Ki,Kd;//定义比例、积分、微分系数
//float voltage;//定义电压值（控制执行器的变量）
//float integral;//定义积分值
//}pid;

//void PID_init(){
//	printf("PID_initbegin\n");
//	pid.SetSpeed=0.0;
//	pid.ActualSpeed=0.0;
//	pid.err=0.0;
//	pid.err_last=0.0;
//	pid.voltage=0.0;
//	pid.integral=0.0;
//	pid.Kp=0.2;
//	pid.Ki=0.015;
//	pid.Kd=0.2;
//	printf("PID_initend\n");
//}

//float PID_realize(float speed)
//{
//	pid.SetSpeed=speed;
//	pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
//	pid.integral+=pid.err;
//	pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
//	pid.err_last=pid.err;
//	pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
//	return pid.ActualSpeed;
//}
///**********************************************************************************************************************************************/




